Kaksi censoriakensoria valittiin 400-luvulta eaa. alkaen viiden vuoden välein 18 kuukauden virkakaudeksi. CensorienKensorien tehtävä oli järjestää [[census]] eli väestönlaskenta ja verollepano.
CensorienKensorien tehtäviin kuului myös päättää siitä, ketkä olivat täyttäneet vaatimukset päästä [[Rooman senaatti]]in. Myös julkisten rakennusten rakennuttaminen kuului censorienkensorien tehtäviin.
CensoriKensori seurasi [[konsuli]]a roomalaisessa virkamiesurassa, [[Cursus honorum]]issa. CensorillaKensorilla ei ollut konsulin ja [[preetoripreettori]]n tapaan käskynvaltaa, ''[[imperium]]ia'', eikä hänellä myöskään ollut [[liktori|liktoreja]].