Ero sivun ”PID-säädin” versioiden välillä
| [arvioimaton versio] | [arvioimaton versio] |
Poistettu sisältö Lisätty sisältö
p Käyttäjän 87.94.106.2 (keskustelu) muokkaukset kumottiin ja sivu palautettiin viimeisimpään käyttäjän SieBot tekemään versioon. |
|||
Rivi 40:
== PID-säätimen virittäminen ==
PID-säätimen eri versioiden virittämiseen on tarjolla useita mahdollisuuksia, ja yksiselitteisesti oikeita arvoja säätimen parametreille ei voida nimetä. Ne riippuvat paitsi säädettävän suureen käyttäytymisestä, myös säädön tavoitteista. Käytännössä jonkin ominaisuuden parantaminen voi usein tapahtua vain toisen kustannuksella. Esimerkiksi haluttaessa säätöpiirin
reagoivan asetusarvon muutoksiin nopeasti voidaan vahvistusta kasvattaa, mutta tämä heikentää stabiilisuutta.▼
▲reagoivan asetusarvon muutoksiin nopeasti voidaan vahvistusta kasvattaa, mutta
Usein viritys suoritetaan etsimällä P-säätimen kriittisen vahvistuksen arvo. Kriittisellä vahvistuksella säätöpiiri on stabiilisuusrajalla, eli se alkaa värähdellä vakioamplitudilla. Kriittisen vahvistuksen ja kriittisen värähtelyn jaksonajan
avulla voidaan arvioida sopivia säätimen parametreja.
PI- ja PID- säädön virittämiseksi voidaan usein käyttää [[Ziegler-Nichols-menetelmä]]ä, jossa selvitetään kriittisen vahvistuksen arvo, jonka perusteella lasketaan säätöparametrien lähtöarvot hienoviritystä varten.
Käytännössä säätimen hienovirityksessä voidaan joutua käyttämään myös yrityksen ja erehdyksen menetelmää. Tällöin on miellettävä eri termien painottamisen vaikutukset. P-termin vahvistuksen kasvattaminen lisää säädön nopeutta ja vähentää pysyvän tilan poikkeamaa, mutta heikentää stabiilisuutta, eli kasvattaa säädön asettumisaikaa ja maksimipoikkeamia. Integroivan termin
painottaminen poistaa pysyvän tilan virheen ja lisää säädön nopeutta, mutta heikentää myös stabiilisuutta. Derivoivan termin käyttö taas lisää yleensä stabiilisuutta, mutta jos järjestelmän [[siirtofuktio]] on liian epälineaarinen derivoiva säätö saa säätöpiirin värähtelemään.
[[Luokka:Automaatio]]
| |||