Se rajoittuu Atlanttiin lännessä, Atlasvuoristoon ja Välimereen pohjoisessa sekä Afrikan ja Arabian väliseen Punaiseen mereen idässä. Etelässä Sahara ulottuu Nigerjoen laaksoon ja Sudaniin [[Sahel]]vyöhykkeen rajoille.
Sahara luokitellaan erittäin kuivaksi, [[kuivuusraja|hyperaridi]]ksi autiomaaksi, sillä siellä sataavuosittainen sademäärä on alle 100 mm, mutta laajoilla alueilla alle 45 mm, joka on Saharan keskisademäärä. Monilla alueilla kasvaa hyvin harvassa pensaita tai aavikkoruohomättäitä, mutta Saharassa on myös lähes täysin kasvittomia dyynikenttiä, ''erge''jä. Vastoin yleistä luuloa Saharasta niitä on kuitenkin vain noin 20 % kokonaispinta-alasta. Saharan keskiosissa on vuoristoista kallioaavikkoa. Suurin osa Saharasta on soran tai kivien peittämää sora- tai kivikkoaavikkoa, jollaista sanotaan arabian kilessä ''reg''iksi tai ''serir''iksi. Kivitasankoa kutsutaan nimellä ''hamada'', ja se koostuu suurista kivenlohkareista. Saharassa on myös kuivia jokiuomia, ''wadeja'', jotka saattavat tulvia sadeaikaan yli äyräittensä, ja suolatasankoja, jotka ovat kuivuneiden järvien pohjia.
