Kulma-anturi
Kulma-anturi on sähkömekaaninen laite, joka mittaa kahden osan välistä kulmaa ja muuntaa sen digitaaliseksi tai analogiseksi arvoksi. Kulma-anturit voidaan jakaa pääosin inkrementti- eli pulssiantureihin ja absoluuttiantureihin.
Kulma-anturityypit
muokkaaInkrementtianturin rakenne muodostuu kotelosta, pyörivästä akselista ja sähköisestä liitännästä. Inkrementtianturi ilmoittaa aseman pulsseina sekä liikesuunnan. Eräs tyyppi inkrementtianturista on optomekaaninen pulssianturi, jossa akselille on kiinnitetty koodikiekko. Koodikiekon läpi syötetään valoa, jolloin saadaan luettua asematieto. [1] Koodikiekossa olevien "viivojen" lukumäärä vastaa anturin resoluutiota eli asema-arvojen määrää. Viivat muodostavat A- ja B-signaalin sekä kierrossignaalin. Anturin pyörimissuunta määräytyy A- ja B-kanavien nousujen arvosta. Anturi pyörii myötäpäivään, mikäli A-signaalissa muodostuu nouseva reuna B-signaalin arvon ollessa "1". Kierrossignaali eli Z-signaali antaa kierroksen aikana yhden pulssin, kun kierros täyttyy. [2]
Absoluuttianturi kykenee ilmoittamaan todellisen sijainnin. Anturi säilyttää tietonsa aina eli myös mikäli siitä katkaistaan jännite. Lisäksi sitä ei tarvitse ajaa referenssiarvoon käynnistämisen jälkeen. Anturin arvo ilmoitetaan digitaalisena. [3]
Lähteet
muokkaa- Kuivanen, Risto: Robotiikka. Suomen Robotiikkayhdistys ry., 1999. ISBN 951-9438-58-0. Suomi
Viitteet
muokkaa- ↑ Kuivanen R, et al.: Robotiikka, s. 31. .
- ↑ OEM Automatic: BEI Sensors: Pulssianturien teoriaa oem.fi. Arkistoitu 23.3.2017. Viitattu 23.3.2017.
- ↑ Kuivanen, R. et al.: Robotiikka, s. 32. .
Aiheesta muualla
muokkaa
Kuvia tai muita tiedostoja aiheesta Kulma-anturi Wikimedia Commonsissa
