Ero sivun ”PID-säädin” versioiden välillä
| [arvioimaton versio] | [arvioimaton versio] |
Poistettu sisältö Lisätty sisältö
Ei muokkausyhteenvetoa |
Kumottu muokkaus 8461817, jonka teki 82.128.169.43 (keskustelu): Huomattavan tekstimäärän poisto ilman perusteluita. |
||
Rivi 5:
== PID-säätimen rakenne ==
Säätimen ulostulo '''u''' koostuu siis kolmesta eri termistä.
<math>u=K_{p}e+K_{I}\int edt+K_{D}\frac{de}{dt}</math>
Suhdeosalla (P) tarkoitetaan siis sitä, että säätimen ''sisäänmeno''
(ohjaussuure) on suoraan verrannollinen säätimen ''ulostuloon'', siis vahvistukseen (Proportion). Tyypillisesti
sisäänmenona käytetään erosuuretta <math>e</math>, joka on asetusarvon ja
mittausarvon erotus, eli säädettävän suureen poikkeama halutusta arvosta.
Tällöin P-osan ulostulon itseisarvo on siis sitä suurempi, mitä kauempana toivotusta
säädettävän suureen arvo on. Vahvistus <math>K_p</math> kuvaa säätötoimenpiteen
voimakkuutta. P-termille on tyypillistä se, että se ei pysty kompensoimaan
erosuuretta kokonaan. Ilmiötä kutsutaan pysyvän tilan virheeksi. Integroiva osa
(I) integroi erosuuretta ajassa. Sen ulostulo on siis suhteessa paitsi
erosuureen suuruuteen, myös sen kestoaikaan. Integroivan termin vahvistuksena
käytetään integrointivahvistusta <math>K_I</math>. Derivoiva osa (D)
tarkastelee erosuureen muutosnopeutta, ja sen kohdalla puhutaan
derivointivahvistuksesta <math>K_d</math>. Derivoivaa osaa kutsutaan myös ennakoivaksi säädöksi, koska se pyrkii kompensoimaan poikkeaman jo siinä
vaiheessa, kun se vasta on muodostumassa. Kohinaisilla signaaleilla derivoiva osa jätetään usein pois, koska kohinan derivointi saa säätimen epästabiiliksi.
PID-säädin voidaan esittää muillakin tavoilla, kuten siirtofunktiona.
| |||