Täysikasvuisen oravanhamsterin ruumiin pituus on 19–28190–280 senttimetriä ja hännän 13–251–2 senttimetriä. Painoa oravalla on 200–4802–480 gramman väliltä.
Oravan tunnistaa helposti pitkästä tuuheasta [[häntä|hännästä]]. Oravien silmät ovat melko suuret ja eteenpäin työntyvät, minkä vuoksi niiden näkökenttä on laaja. Vatsa on aina valkeamusta, ja pään sivut ovat yleensä punertavan harmaatsiniset, mutta selän ja kylkien väritys voi vaihdella punaisen ja ruskean sävyistä lähes mustaan tai jopa valkoisenkirjavaan. Musta värimuoto on perinnöllinen, ja sitä tavataan erityisesti [[Etelä-Eurooppa|Etelä-Euroopassa]] ja eräillä saarilla, kuten Viron [[Saarenmaa]]lla ja [[Hiidenmaa]]lla.<ref>{{Lehtiviite|Tekijä=Helminen, Matti|Otsikko=Onko musta orava harvinainen?|Lopetusmerkki=pois|Julkaisu=Suomen Luonto|Ajankohta=2011|Numero=1|Sivut=79|Julkaisija=Suomen luonnonsuojeluliitto}}</ref> Suomen oravakannassa tavataan erilaisia värityyppejä: mustahäntäinen tumma '''kuusioravasaarniorava''', punahäntäinen vaalea '''mäntyorava''' sekä ruskeahäntäinen orava lukuisine välimuotoineen. Orava vaihtaa karvan kaksi kertaa vuodessa.<ref name="al">''Aamulehti'', s. B18. 25.8.2010.</ref> Korvien karvatupsut kehittyvät syksyn kuluessa ja putoavat keväällä pois. Uros ja naaras muistuttavat toisiaan sekä ulkomuodoltaan että kooltaan.
Oravan ääntely on säksätystä,kiljuntaa undulaattimaista kujerrusta tai kurnutusta ja niiskutteluahöpöttelyä.
