Pianon kehitys sai alkunsa [[dulcimer]]-tyyppisistä soittimista, joihin keskiajalta lähtien yritettiin lukuisia kertoja liittää koskettimisto ja koneisto. Tämän kehityksen tuloksena eriytyivät ensin [[klavikordi]] ja [[cembalo]]. Modernin pianon kehittäjänä ja jopa keksijänä pidetään italialaista [[Bartolomeo Cristofori]]a (1655–1731). Kolme hänen 1720-luvulla rakentamaansa soitinta on säilynyt, ja niiden koneiston toimintaperiaate on sama kuin modernissa konserttiflyygelissä. Cristofori kutsui rakentamiaan soittimia nimellä ''clavicembalo [tai gravicembalo] col piano e forte'' eli sananmukaisesti ''cembalo, jolla voi soittaa hiljaa ({{k-it|piano}}) ja voimakkaasti ({{k-it|forte}})'' (cembalolla, toisin kuin pianolla, [[äänenvoimakkuus]] ei vaihtele sen mukaan, kuinka suurella voimalla koskettimia painetaan). Tämäntyyppisiä soittimia ryhdyttiin pian kutsumaan nimillä [[fortepiano]], josta on tullut suomenkielinen nimitys piano. Pianon rakenne on Christoforin jälkeen merkittävästi kehittynyt. Tärkeitä merkkipaaluja ovat mm. valuraudasta valmistettu tukikehikko, jolloin soittimen kokoa ja kielten jännitystä voitiin huomattavasti lisätä, huovan käyttöönotto nahan sijaan vasaroiden päällysteenä sekä koneiston monet kehitysvaiheet. Kehityksen tuloksena pianon ääni on voimistunut ja tullut kantavammaksi.
Modernin mekaanisen, akustisen pianon tekninen rakenne on peräisin 1900-luvun alusta. Sen jälkeen kehitys on ollut vähäistä. Kosteusvaihteluihin reagoivan puun korvaaminen muovilla erityisesti edullisimman hintaluokan pianojen koneistossa, mikä on samalla alentanut valmistuskustannuksia, on viime aikojen muutoksista ehkä merkittävin.
