Supikoiran kokonaispituus on noin 65–100 senttimetriä, josta vartalon osuus on 45–70 cm ja hännän 12-1820–30 cm.<ref name="Valste 2001">{{Kirjaviite | Tekijä = Valste, Juha| Nimeke = Nisäkkäät| Suomentaja = | Vuosi = 2001| Luku = | Sivu = 100–103| Selite = | Julkaisupaikka = Helsinki| Julkaisija = WSOY| Tunniste = ISBN 951-0-25336-7}}</ref> Sen säkäkorkeus on 20–30 cm. Eläin painaa 5–10 kilogrammaa, ja on painavimmillaan syksyllä ennen talviunen alkamista<ref name="MTT"/>. Turkistarhoilla kasvatetut supikoirat voivat kasvaa yli 10 kg:n painoisiksi<ref name="MTT"/> ja poiketa väritykseltään luonnonvaraisista yksilöistä.<ref name="turkistieto"/> Pitkä ja tuuhea mustan-, ruskean-, harmaan- ja valkoisenkirjava turkki saa sen näyttämään todellista kokoaan suuremmalta. Turkki on paksuin syksyllä ja talvella, ja sen pohjavilla on hyvin tiheää. Nuoret yksilöt ovat lyhytkarvaisempia ja ruskeampia kuin aikuiset.<ref name="Valste 2001"/> Supikoiran korvat ovat pyöreäkärkiset, lyhyt ja terävä kuono<ref name="MTT"/> on valkoinen ja silmänympärykset, posket, jalat ja vatsa mustat.<ref name="Valste 2001"/> Kaukaa katsottuna supikoiran vartalo voi näyttää poikkiraitaiselta. Pää on suhteellisen pieni<ref name="MTT"/>. Raajat ovat ohuet ja lyhyet.<ref name="Valste 2001"/> Supikoira muistuttaa ulkonäöltään [[Puolikarhut|puolikarhuihin]] kuuluvaa [[pesukarhu]]a eli supia<ref>[http://runeberg.org/pieni/4/0283.html Pieni Tietosanakirja 1925–1928], sivu 510. Viitattu 24.11.2010</ref>, mistä se on saanut suomen- ja englanninkieliset nimensäkin.<ref name="Nurminen86"/><ref name="Nummi1995"/> Myös supikoiran tieteellinen lajinimi ''procyonoides'' viittaa [[Pesukarhut|pesukarhuihin]] (''Procyon'').
