Ero sivun ”PID-säädin” versioiden välillä
| [katsottu versio] | [katsottu versio] |
Poistettu sisältö Lisätty sisältö
Ei muokkausyhteenvetoa |
Korjasin kirjoitusvirheen (syysteä -> syystä) |
||
Rivi 16:
Integroiva osa (I) integroi erosuuretta ajassa. Sen ulostulo on suhteessa paitsi erosuureen suuruuteen ja riippuu myös sen kestoajasta. Integroivan termin vahvistuksena käytetään integrointivahvistusta <math>K_I</math>. Säätimen integroinnin ansiosta vakioasetusarvolle saatava säätövirhe voidaan eliminoida monissa sovelluksissa silloinkin, kun P-säädöllä ei siihen pystytä. Integroivalla säädöllä on muitakin etuja. Integroivuus auttaa mm. vakiohäiriöihin ja lineaarisesti muuttuvien asetusarvojen aiheuttamien säätövirheiden eliminoinnissa. Etujen saavuttaminen saattaa kuitenkin edellyttää mittaukselta sopivaa tarkkuutta. Joissakin sovelluksissa pelkkä I-säätö ei kuitenkin tule kysymykseen vaan myös P-termi tarvitaan riittävän stabiiliuden, vaimennuksen ja tehokkuuden saavuttamiseksi.
Derivoiva osa (D) huomioi erosuureen muutosnopeudenkin. D-termin parametria <math>K_D</math> kutsutaan derivointivahvistukseksi. Derivoivaa osaa kutsutaan myös ennakoivaksi, koska se pyrkii kompensoimaan poikkeaman jo siinä vaiheessa, kun se vasta on muodostumassa. Sen käyttö helpottaa stabilointia, vaimennuksen ja tehokkuuden saavuttamista. Valitettavasti derivointi vahvistaa erosuureeseen mahdollisesti sisältyvää korkeataajuista kohinaa, jonka mittausfunktion kohina aiheuttaa. Säätimen outputista saattaa tällöin tulla niin kohinainen sisäänmeno toimilaitteelle, että toimilaitteen toiminnasta tulee liian rauhaton. Tästä
Ammattikielessä käytetään usein myös termejä integrointiaika ja derivointiaika. Integrointiajalle <math>T_I</math> ja derivointiajalle <math>T_D</math> säätimen ulostulolle saadaan esitys
| |||